清理军伍训练赏功火器车船马政明初，垛集令行，民出一丁为军，卫所无缺伍，且有羡丁。未几，大都督府言，起吴元年十月，至洪武三年十一月，军士逃亡者四万七千九百余。于是下追捕之令，立法惩戒。小旗逃所隶三人，降为军。上至总旗、百户、千户，皆视逃军多寡，夺俸降革。其从征在外者，罚尤严。十六年，命五军府檄外卫所，速逮缺伍士卒，给事中潘庸等分行清理之。明年，从兵部尚书俞纶言，京卫军户绝者，毋冒取同姓及同姓之亲，令有司核实发补，府卫毋特遣人。二十一年，诏卫所核实军伍，有匿己子以养子代者，不许。其秋，令卫所著军士姓名、乡贯为籍，具载丁口以便取补。又置军籍勘合，分给内外，军士遇点阅以为验。

成祖即位，遣给事等官分阅天下军，重定垛集军更代法。初，三丁已上，垛正军一，别有贴户，正军死，贴户丁补。至是，令正军、贴户更代，贴户单丁者免；当军家蠲其一丁徭。

洪熙元年，兴州左屯卫军范济极言勾军之扰。富峪卫百户钱兴奏言：“祖本涿鹿卫军，死，父继，以功授百户。臣已袭父职，而本卫犹以臣祖为逃军，屡行勾取。”帝谓尚书张本曰：“军伍不清，弊多类此。”已而宣宗立，军弊益滋，黠者往往匿其籍，或诬攘良民充伍。帝谕兵部曰：“朝廷于军民，如舟车任载，不可偏重。有司宜审实毋混。”乃分遣吏部侍郎黄宗载等清理天下军卫。三年敕给事、御史清军，定十一条例，榜示天下。明年复增为二十二条。五年，从尚书张本请，令天下官吏、军旗公勘自洪、永来勾军之无踪者，豁免之。六年，令勾军有亲老疾独子者，编之近地，余丁赴工逋亡者例发口外，改为罚工一年，示优恤焉。八年，免苏州卫抑配军百五十九人，已食粮止令终其身者，千二百三十九人。先是，苏、常军户绝者，株累族党，动以千计，知府况钟言于朝，又常州民诉受抑为军者七百有奇，故特敕巡抚侍郎周忱清理。
正统初，令勾军家丁尽者，除籍；逃军死亡及事故者，或家本军籍，而偶同姓名，里胥挟雠妄报冒解，或已解而赴部声冤者，皆与豁免。定例，补伍皆发极边，而南北人互易。大学士杨士奇谓风土异宜，濒于夭折，请从所宜发戍。署兵部侍郎邝埜以为紊祖制，寝之。成化二年，山西巡抚李侃复请补近卫，始议行。十一年，命御史十一人分道清军，以十分为率，及三分者最，不及者殿。时以罪谪者逃故，亦勾其家丁。御史江昂谓非“罚弗及嗣”之义，乃禁之。

嘉靖初，捕亡令愈苛，有株累数十家，勾摄经数十年者，丁口已尽，犹移覆纷纭不已。兵部尚书胡世宁请“屡经清报者免勾。又避役之人必缓急难倚，急改编原籍。卫所有缺伍，则另选舍余及犯罪者充补。犯重发边卫者，责卖家产，阖房迁发，使绝顾念。庶卫卒皆土著，而逃亡益鲜”。帝是其言。其后，用主事王学益议，制勾单，立法详善。久之，停差清军御史，宽管解逃军及军赴卫违限之科。清军官日玩愒，文卷磨灭，议者复请申饬。

万历三年，给事中徐贞明言：“勾军东南，资装出于户丁，解送出于里递，每军不下百金。大困东南之民，究无补于军政。宜视班匠例，免其解补，而重征班银，以资召募，使东南永无勾补之扰，而西北之行伍亦充。”郧阳巡抚王世贞因言有四便：应勾之户，乐于就近，不图避匿，便一；各安水土，不至困绝，便二；近则不逃，逃亦易追，便三；解户不至破家，便四。而兵部卒格贞明议，不行。后十三年，南京兵部尚书郭应聘复请各就近地，南北改编。又言“应勾之军，南直隶至六万六千余，株连至二三十万人，请自天顺以前竟与释免”。报可，远近皆悦。然改编令下，求改者相继。明年，兵部言“什伍渐耗，边镇军人且希图脱伍”。有旨复旧，而应聘之议复不行。
凡军卫掌于职方，而勾清则武库主之。有所勾摄，自卫所开报，先核乡贯居止，内府给批，下有司提本军，谓之跟捕；提家丁，谓之勾捕。间有恩恤开伍者。洪武二十三年，令应补军役生员，遣归卒业。宣德四年，上虞人李志道充楚雄卫军，死，有孙宗皋宜继。时已中乡试，尚书张本言于帝，得免。如此者绝少。户有军籍，必仕至兵部尚书始得除。军士应起解者，皆佥妻；有津给军装、解军行粮、军丁口粮之费。其册单编造皆有恒式。初定户口、收军、勾清三册。嘉靖三十一年，又编四册，曰军贯，曰兜底，曰类卫、类姓。其勾军另给军单。盖终明世，于军籍最严。然弊政渐丛，而扰民日甚。

明太祖起布衣，策群力，取天下。即位后，屡命元勋宿将分道练兵，而其制未定。洪武六年，命中书省、大都督府、御史台、六部议教练军士律：“骑卒必善驰射枪刀，步兵必善弓弩枪。射以十二矢之半，远可到，近可中为程。远可到，将弁百六十步、军士百二十步；近可中，五十步。彀弩以十二矢之五，远可到，蹶张八十步，划车一百五十步；近可中，蹶张四十步，划车六十步。枪必进退熟习。在京卫所，以五千人为率，取五之一，指挥以下官领赴御前验试，馀以次番试。在外都司卫所，每卫五千人，取五之一，千户以下官领赴京验试。余以次番试。军士步骑皆善，将领各以其能受赏，否则罚。军士给钱六百为道里费。将领自指挥使以下，所统军士三分至六分不中者，次第夺俸；七分以上，次第降官至为军止。都指挥军士四分以上不中，夺俸一年；六分以上罢职。”后十六年，令天下卫所善射者十选一，于农隙分番赴京较阅，以优劣为千百户赏罚，边军本卫较射。二十年，命卫士习射于午门丹墀。明年复令：“天下卫所马步军士，各分十班，将弁以廕叙久次升者统之，冬月至京阅试。指挥、千百户，年深惯战及屯田者免。仍先下操练法，俾遵行。不如法及不娴习者，罚。”明年，诏五军府：“比试军士分三等赏钞，又各给钞三锭为路费，不中者亦给之。明年再试不如式，军移戍云南，官谪从征，总小旗降为军。武臣子弟袭职，试骑步射不中程，令还卫署事，与半俸，二年后仍试如故者，亦降为军。”

文皇即位，五驾北征，六师尝自较阅。又尝敕秦、晋、周、肃诸王，各选护卫军五千，命官督赴真定操练，陕西、甘肃、宁夏、大同、辽东诸守将，及中都留守、河南等都司，徐、宿等卫，遣将统马步军分驻真定、德州操练，侯赴京阅视。

景泰初，立十团营。给事中邓林进《轩辕图》，即古八阵法也，因用以教军。成化间，增团营为十二，命月二次会操，起仲春十五日，止仲夏十五日，秋、冬亦如之。弘治九年，兵部尚书马文升申明洪、永操法，五日内，二日走阵下营，三日演武。武宗好武勇，每令提督坐营官操练，又自执金鼓演四镇卒。然大要以恣驰骋、供嬉戏，非有实也。

嘉靖六年定，下营布阵，止用三叠阵及四门方营。又令每营选枪刀箭牌铳手各一二人为教师，转相教习。及更营制，分兵三十枝，设将三十员，各统三千人训练，择精锐者名选锋，厚其校艺之赏。总督大臣一月会操者四，余日营将分练。协理大臣及巡视给事、御史随意入一营，校阅赏罚，因以择选锋。帝又置内营于内教场，练诸内使。

隆庆初，命各营将领以教练军士分数多寡为黜陟。全营教练者加都督佥事，以次减；全不教练者降祖职一级，革任回卫。三年内教练有成，操协大臣奖谕恩录；无功绩者议罚。规制虽立，然将卒率媮惰，操演徒为具文。

先是，浙江参将  戚继光  (《明史》人物)以善教士闻，尝调士兵，制鸳鸯阵破倭。至是已官总兵。穆宗从给事中吴时来请，命继光练兵蓟门。蓟兵精整者数十年。继光尝著《练兵实纪》以训士。一曰练伍，首骑，次步，次车，次辎重；先选伍，次较艺，总之以合营。二曰练胆气，使明作止进退及上下统属、相友相助之义。三曰练耳目，使明号令。四曰练手足，使熟技艺。五曰练营阵，详布阵起行、结营及交锋之正变。终之以练将。后多遵用之。

赏功之制，太祖时，大赏平定中原、征南诸将及云南、越州之功。赏格虽具，然不豫为令。惟二十九年命沿海卫所指挥千百户获倭一船及贼者，升一级，赏银五十两，钞五十锭，军士水陆擒杀贼，赏银有差。

永乐初，以将士久劳，命礼部依太祖升赏例，参酌行之。乃分奇功、首功、次功三等，其赏之轻重次第，率临时取旨，亦不豫为令。十二年定：“凡交锋之际，突出敌背杀败贼众者，勇敢入阵斩将搴旗者，本队已胜、别队胜负未决、而能救援克敌者，受命能任事、出奇破贼成功者，皆为奇功。齐力前进、首先败贼者，前队交锋未决、后队向前败贼者，皆为首功。军行及营中擒获奸细者，亦准首功。余皆次功。”又立功赏勘合，定四十字，曰：“神威精勇猛，强壮毅英雄。克胜兼超捷，奇功奋锐锋。智谋宣妙略，刚烈效忠诚。果敢能安定，扬名显大勋。”编号用宝，贮内府印绶监。当是时，稽功之法甚严。

正统十四年，造赏功牌，有奇功、头功、齐力之分，以大臣主之。凡挺身突阵斩将夺旗者，与奇功牌。生擒瓦剌或斩首一级，与头功牌。虽无功而被伤者，与齐力牌。盖专为瓦剌入犯设也。是后，将士功赏视立功之地，准例奏行。北边为上，东北边次之，西番及苗蛮又次之，内地反贼又次之。世宗时，苦倭甚，故海上功比北边尤为最。

北边，自甘肃迤东，抵山海关。成化十四年例：“一人斩一级者，进一秩，至三秩止。二人共斩者，为首进秩同。壮男与实授，幼弱妇女与署职。为从及四级以上，俱给赏。领军官部下五百人者，获五级，进一秩。领千人者，倍之。”正德十年重定例：“独斩一级者升一秩。三人共者，首升署一秩，从给赏。四五六人共者，首给赏，从量赏。二人共斩一幼敌者，首视三人例，从量赏。不愿升者，每实授一秩，赏银五十两，署职二十两。”嘉靖十五年定，领军官千、把总，加至三秩止，都指挥以上，止升署职二级，余加赏。

东北边，初定三级当北边之一。万历中，改与北边同。

番寇苗蛮，亦三级进一秩，实授署职，视北边。十级以上并不及数者给赏。万历三年，令陕西番寇功，视成化中例，军官千总领五百人者，部下斩三十级，领千人者六十级，把总领五百人者十级，领千人者三十级，俱进一秩，至三秩止。南方蛮贼，宣德九年例，三级以上及斩获首贼，俱升一秩，余加赏。正德十六年，定军官部下斩百级者升署一秩，三百级者实授一秩，四百级者升一秩，余功加赏。

倭贼，嘉靖三十五年定：“斩倭首贼一级，升实授三秩，不愿者赏银百五十两。从贼一级，授一秩。汉人胁从一级，署一秩。阵亡者，本军及子实授一秩。海洋遇贼有功，均以奇功论。”万历十二年更定，视旧例少变，以贼众及船之多寡，为功赏之差。复定海洋征战，无论倭寇、海贼，勘是奇功，与世袭。云南夷贼，擒斩功次视倭功。
内地反贼，成化十四年例，六级升一秩，至三秩止，幼男妇女及十九级以上与不及数者给赏。正德七年，定流贼例：“名贼一级，授一秩，世袭，为从者给赏。次贼一级，署一秩。从贼三级及阵亡者，俱授一秩，世袭。重伤回营死者，署一秩。”又以割耳多寡论功，最多者至升二秩，世袭。先是，五年宁夏功，后嘉靖元年江西功，俱视流贼例。崇祯中，购闯、献以万金，爵封侯，余贼有差，以贼势重，变常格也。

其俘获人畜、器械，成化例，俱给所获者。其论功升秩，成化十四年例，军士升一秩为小旗，舍人升一秩给冠带，以上类推。嘉靖四十三年定，都督等官无阶可升者，所应袭男廕冠带。万历十三年定，都指挥使升秩者，不授都督，赏银五十两，升俸者半之。其有司民兵，隆庆六年定，视军人例。

自洪、宣以后，赏格皆以斩级多少豫定。条例渐多，幸弊日启。正德间，副使胡世宁言：“两军格斗，手眼瞬息，不得差池，何暇割级？其获级者或杀已降，或杀良民，或偶得单行之贼、被掠逃出之人，非真功也。宜选强明刚正之员，为纪功官，痛惩此弊。”时弗能行。故事，镇守官奏带，例止五名。后领兵官所奏有至三四百名者，不在斩馘之列，别立名目，曰运送神枪，曰赍执旗牌，曰冲锋破敌，曰三次当先，曰军前效劳。冒滥之弊，至斯极已。

古所谓砲，皆以机发石。元初得西域砲，攻金蔡州城，始用火。然造法不传，后亦罕用。
至明成祖平交阯，得神机枪砲法，特置神机营肄习。制用生、熟赤铜相间，其用铁者，建铁柔为最，西铁次之。大小不等，大者发用车，次及小者用架、用桩、用托。大利于守，小利于战。随宜而用，为行军要器。永乐十年，诏自开平至怀来、宣府、万全、兴和诸山顶，皆置五砲架。二十年，从张辅请，增置于山西大同、天城、阳和、朔州等卫以御敌。然利器不可示人，朝廷亦慎惜之。
宣德五年，敕宣府总兵官谭广：“神铳，国家所重，在边墩堡，量给以壮军威，勿轻给。”正统六年，边将黄真、杨洪立神铳局于宣府独石。帝以火器外造，恐传习漏泄，敕止之。正统末，边备日亟，御史杨善请铸两头铜铳。景泰元年，巡关侍郎江潮言：“真定藏都督平安火伞，上用铁枪头，环以响铃，置火药筒三，发之可溃敌马。应州民师翱制铳，有机，顷刻三发，及三百步外。”俱试验之。天顺八年，延绥参将房能言麓川破贼，用九龙筒，一线然则九箭齐发，请颁式各边。

至嘉靖八年，始从右都御史汪鋐言，造佛郎机砲，谓之大将军，发诸边镇。佛郎机者，国名也。正德末，其国舶至广东。白沙巡检何儒得其制，以铜为之。长五六尺，大者重千余斤，小者百五十斤，巨腹长颈，腹有修孔。以子铳五枚，贮药置腹中，发及百余丈，最利水战。驾以蜈蚣船，所击辄糜碎。二十五年，总督军务翁万达奏所造火器。兵部试之，言：“三出连珠、百出先锋、铁捧雷飞，俱便用。母子火兽、布地雷砲，止可夜劫营。”御史张鐸亦进十眼铜砲，大弹发及七百步，小弹百步；四眼铁枪，弹四百步。诏工部造。

万历中，通判华光大奏其父所制神异火器，命下兵部。其后，大西洋船至，复得巨砲，曰红夷。长二丈余，重者至三千斤，能洞裂石城，震数十里。天启中，锡以大将军号，遣官祀之。

崇祯时，大学士徐光启请令西洋人制造，发各镇。然将帅多不得人，城守不固，有委而去之者。及流寇犯阙，三大营兵不战而溃，枪砲皆为贼有，反用以攻城。城上亦发砲击贼。时中官已多异志，皆空器贮药，取声震而已。

明置兵仗、军器二局，分造火器。号将军者自大至五。又有夺门将军大小二样、神机砲、襄阳砲、盏口砲、碗口砲、旋风砲、流星砲、虎尾砲、石榴砲、龙虎砲、毒火飞砲、连珠佛郎机砲、信砲、神砲、砲里砲、十眼铜砲、三出连珠砲、百出先锋砲、铁捧雷飞砲、火兽布地雷砲、碗口铜铁铳、手把铜铁铳、神铳、斩马铳、一窝锋神机箭铳、大中小佛郎机铜铳、佛郎机铁铳、木厢铜铳、筋缴桦皮铁铳、无敌手铳、鸟嘴铳、七眼铜铳、千里铳、四眼铁枪、各号双头铁枪、夹把铁手枪、快枪以及火车、火伞、九龙筒之属，凡数十种。正德、嘉靖间造最多。又各边自造，自正统十四年四川始。其他刀牌、弓箭、枪弩、狼筅、蒺藜、甲胄、战袄，在内有兵仗、军器、针工、鞍辔诸局，属内库，掌于中官，在外有盔甲厂，属兵部，掌以郎官。京省诸司卫所，又俱有杂造局。军资器械名目繁夥，不具载，惟火器前代所少，故特详焉。

中原用车战，而东南利舟楫，二者于兵事为最要。自骑兵起，车制渐废。

洪武五年，造独辕车，北平、山东千辆，山西、河南八百辆。永乐八年北征，用武刚车三万辆，皆惟以供馈运。

至正统十二年，始从总兵官硃冕议，用火车备战。自是言车战者相继。十四年，给事中李侃请以ＣＡ车千辆，铁索联络，骑卒处中，每车翼以刀牌手五人，贼犯阵，刀牌手击之，贼退则开索纵骑。帝命造成祭而后用。下车式于边境，用七马驾。宁夏多沟壑，总兵官张泰请用独马小车，时以为便。箭工周四章言，神机枪一发难继，请以车载枪二十，箭六百，车首置五枪架，一人推，二人扶，一人执爨。试可，乃造。

景泰元年，定襄伯郭登请仿古制为偏箱车。辕长丈三尺，阔九尺，高七尺五寸，箱用薄板，置铳。出则左右相连，前后相接，钩环牵互。车载衣粮、器械并鹿角二。屯处，十五步外设为籓。每车枪砲、弓弩、刀牌甲士共十人，无事轮番推挽。外以长车二十，载大小将军铳，每方五辆，转输樵采，皆在围中。又以四轮车一，列五色旗，视敌指挥。廷议此可以守，难于攻战，命登酌行。兰州守备李进请造独轮小车，上施皮屋，前用木板，画兽面，凿口，置碗口铳四，枪四，神机箭十四，树旗一。行为阵，止为营。二年，吏部郎中李贤请造战车，长丈五尺，高六尺四寸，四围箱板，穴孔置铳，上辟小窗，每车前后占地五步。以千辆计，四方可十六里，刍粮、器械辎重咸取给焉。帝令亟行。

成化二年，从郭登言，制军队小车。每队六辆，辆九人，二人挽，七人番代，车前置牌画猊首，远望若城垒然。八年，宁都诸生何京上御敌车式，上施铁网，网穴发枪弩，行则敛之。五十车为一队，用士三百七十五人。十二年，左都御史李宾请造偏箱车，与鹿角参用。兵部尚书项忠请验阅，以登高涉险不便，已之。十三年，从甘肃总兵官王玺奏，造雷火车，中立枢轴，旋转发砲。二十年，宣大总督余子俊以车五百辆为一军，每辆卒十人，车隙补以鹿角。既成，而迟重不可用，时人谓之鹧鸪军。

弘治十五年，陕西总制秦纮请用只轮车，名曰全胜，长丈四尺，上下共六人，可冲敌阵。十六年，闲住知府范吉献先锋霹雳车。

嘉靖十一年，南京给事中王希文请仿郭固、  韩琦  (《明史》人物)之制，造车，前锐后方，上置七枪，为橹三层，各置九牛神弩，傍翼以卒。行载甲兵，止为营阵。下边镇酌行。十五年，总制刘天和复言全胜车之便，而稍为损益，用四人推挽，所载火器、弓弩、刀牌以百五十斤为准。箱前画狻猊，旁列虎盾以护骑士。命从其制。四十三年，有司奏准，京营教演兵车，共四千辆，每辆步卒五人，神枪、夹靶枪各二。自正统以来，言车战者如此，然未尝一当敌。

至隆庆中，戚继光守蓟门，奏练兵车七营：以东西路副总兵及抚督标共四营，分驻建昌、遵化、石匣、密云；蓟、辽总兵二营，驻三屯；昌平总兵一营，驻昌平。每营重车百五十有六，轻车加百，步兵四千，骑兵三千。十二路二千里间，车骑相兼，可御敌数万。穆宗韪之，命给造费。然特以遏冲突，施火器，亦未尝以战也。是后，辽东巡抚魏学曾请设战车营，仿偏箱之制，上设佛郎机二，下置雷飞砲、快枪六，每车步卒二十五人。万历末，经略  熊廷弼  (《明史》人物)请造双轮战车，每车火砲二，翼以十卒，皆持火枪。天启中，直隶巡按御史易应昌进户部主事曹履吉所制钢轮车、小冲车等式，以御敌，皆罕得其用。大约边地险阻，不利车战。而舟楫之用，则东南所宜。

舟之制，江海各异。太祖于新江口设船四百。永乐初，命福建都司造海船百三十七，又命江、楚、两浙及镇江诸府卫造海风船。成化初，济川卫杨渠献《桨舟图》，皆江舟也。

海舟以舟山之乌槽为首。福船耐风涛，且御火。浙之十装标号软风、苍山，亦利追逐。广东船，铁栗木为之，视福船尤巨而坚。其利用者二，可发佛郎机，可掷火球。大福船亦然，能容百人。底尖上阔，首昂尾高，柁楼三重，帆桅二，傍护以板，上设木女墙及砲床。中为四层：最下实土石；次寝息所；次左右六门，中置水柜，扬帆炊爨皆在是，最上如露台，穴梯而登，傍设翼板，可凭以战。矢石火器皆俯发，可顺风行。海苍视福船稍小。开浪船能容三五十人，头锐，四桨一橹，其行如飞，不拘风潮顺逆。艟