萧劢字文约，自幼不爱玩耍，喜怒不形于色。作太子洗马时，因母去世而辞官，由于悲痛伤身几乎难以操办丧事。每当想到母亲，必定要徒步到墓上去。有时遇到风雨，摔倒在半路上，便坐在地上痛哭，然后起来再往前走，家里人也阻拦不住。父亲萧景特别喜爱他，曾说：“我百年之后，怎能少了这样的儿子呢。”吩咐左右人关照他节哀。丧服期满后，被任为太子中舍人。萧景死在郢州，因为路远，别人就对他隐瞒了凶讯，而谎称是病重。萧劢于是奔波前往，赶到江夏，已是七天水米未进。埋葬父亲后，他在墓旁结庐而眠，断绝亲友往来。这时他叔父萧昙被朝廷逮捕下狱，他带领家中兄弟们一起赶到大理上诉，由于他劳累哀痛日久而形容憔悴，以至于他家的门生故吏也没有人认出他来。后来承袭父爵为吴平侯，在册封仪式上，面对朝廷官吏，悲痛呜咽，旁边人看了也为之掉泪。
作淮南太守时，因治理有方而被称颂。后改任宣城内史，境内多猛兽，经常危害人民，萧劢到任后，野兽的危害得到治理。又改任豫章内史，结果境内路不拾遗，男女有别而道不同行。后调任广州刺史，当离开豫章郡时，官吏百姓都悲痛落泪，沿途几百里舟车堵塞，人们都带着酒食来给他送行。萧劢都接收下来，但随后又给予他们钱财。走到新淦县山斤山村时，有一位老太太用盘子托着泥鳅，从送行的船侧奉献上来，又有几十名少年跳进水里给他拉船，又是唱歌，又是流泪。
广州地处沿海，向来是富庶地区，外国商船到此，多被当地刺史盘剥侵夺，所以每年来船不过三几次。自萧劢到此，对他们秋毫无犯，于是一年就有十几趟到来。当地的俚族人不顺服，经常在海上行凶抢劫，萧劢对他们进行讨伐，俘获的人口财物，除犒赏军队外，全部送交朝廷。他以前的刺史们都营私中饱，当地的土产贡品多被私吞，很少能进入朝廷仓库。自从萧劢到任，一年里向朝廷进奉数次，国家军政所需的资财，源源不断地输送。梁武帝感叹道：“朝廷算是又添了一个广州。”有诏令让他以本号还朝，这时西江的俚人头领陈文彻窜犯高要，于是又下诏让萧劢再任原职。不久陈文彻投降归附。萧劢认为南江地方险要，应该设立重镇，于是上表朝廷，建议在高氵京郡设州一级建制。朝廷下令改为高州，命西江督护孙固为刺史。征召萧劢回朝任太子左卫率。
萧劢生性率直有节制，而且气量宽宏。一次手下人曾把一碗菜汤不慎打翻在他胸前，他脸色不变，慢声叫人给他换衣服。他收藏图书多达三万卷，披阅观览而不知疲倦，尤其爱读《东观汉记》，大部分都能背诵下来。刘显曾经拿着书考问他，他对答如流，甚至卷次和行数都不出错误。他很少结交朋友，只和河东裴子野、范一一张缵关系密切。
萧劢死在回京的路上，追赠侍中，谥为光侯。